NAZE32 Cleanflight 設定記録

５月初めにSTAR POWERのJUMPER 218 PROを買っていましたが、
１月に買っていたNAZA-M LITE 搭載のZMR２５０の設定を先に始めたので、
後まわしになってしまいました。

忘れないうちに設定手順を記録しておきます。
実物は、

で、仕様は、
Frame : wheelbase 218mm , integrated flight controller , reserved AV transmitter interface ,
brushless tilt interface , camera interface , and power interface .
Flight CController : NAZE32(can brush baseflight , cleanflight firmware ) , including gyroscope ,
compass , barometer
GPS interfade OSD : KV TEAM(integrated)
ESC : BLHELI 20A( one shot )
Brushless Motor : 1806-2280KV
AV Transmitter : 5.8G/200mw
PROPELLERS : 5040
CAMERA : 600 TVL camera , Visual angle 120°
BATTERY : 3S 1500MAH (XT60 interface)
Weight : 328g ( With the camera and image transmission , without battery)
で、
ラジコン関係はFutabaの送受信機を使っていて、
送信機 : T10J(T-FHSS AIR)
受信機 : R3008SB(T-FHSS AIR)
です。
あと、モーターの番号が他のFCとは異なってるので注意です。



配線の為に、アッパーボードを外して見ると、

FCは、仕様書では、NAZE３２と書かれていましたが、Westerlund 32 というNAZE３２互換製品でした。

FCには、CleanFlightがプレインストールされてるようです。
最近の巷では、CleanFlightより、これから派生したBetaFlightの方が主流になりつつあるとのこと。
でも、取りあえずCleanFlightがインストールされてるので、これで設定をしようと思っています。
予備にCC3Dを持っているので、こちらでBetaFlightを試してみようと思っています。

USBコネクターの位置の関係でFCの取り付けが機首方向から右に９０°回転してついてますので、
後ほど、FCの設定の時に、このことを明示してやる必要があります。

プロポはＴ１０Jで、受信機はR3008SB(T-FHSS AIR)を使ってます。
FCと受信機の配線は、電源以外は、FCのchと同じｃｈのデータピンを繋いでいます。
電源は、受信機のバッテリーコネクターの＋－ピンに繋いでいます。

ハードの基本的な組立てができたので、FCの設定開始です。
１．　まずは、Cleanflight – ConfiguratorをChrome storeからインストールしました。


次に、Cleanflightを起動して、USB接続をしようとしましたが、認識しません。

で色々調べたら、USBドライバーをインストールしないと駄目？みたいです。
が、必要なドライバー類は、このWelcomeページ（下に再掲）からたどって取得できます。



２．　CP210_Windows_Drivers　をインストール。
他にもドライバー　（CH341SER.EXE）はあるみたいでしたが、取りあえずこれで認識しましたので、、、良しとします。
　
３．　Cleanflightを起動して、USB接続をします。
４．　Firmware Flasherを選択し、最新のフォームウェアバージョンを選択しました。
５．　Load Firmware[Online]でフォームウェアを取得しました。

そして、起動。
無事、Cleanflight – Configuratorが起動しました。

ここで機体を動かしてみると、90°ずれてます。

６．　Configuration　タブを開いて、

まずは、
Mixer　を　Quad X に選択。
Yaw Degrees を　９０に設定。
他、
Armした途端にペラが回転するのは嫌なので　⇒　MOTOR_STOP　をON
ESCが　OneShot１２５　に対応しているので　⇒　ONESHOT125　をON
Receiver Mode ⇒　RX_PARALLEL_PWM　をチェック
して、　SAVE。
Setupタブに戻って機体を動かしてみると、

実機の動きに忠実に動いていますので、設定はOKです。
でも、実物のLEDとペラの色は↓の画像でSetupの画像とは前後逆で違ってました。


７．　Failsafe タブを開いて、
Failsafe チェックをONして、SAVE。



８．　PID　Tuning タブを開いて、
ここは、細かいことは判らないので、取りあえずデフォルトのままSAVE。


９．　RECEIVER タブを開いて、

プロポの電源をONして、機体の電源をONすると、
FutabaのT10Jの場合は、ニュートラル位置は１５２０になってしまってます。
このままだと、トリムがニュートラルよりずれてしまいますので、
サブトリム機能を使って、Roll、 Pitch 、Yaw 、Throttle　だけはできるだけ１５００近辺に修正します。
（微修正は、プロポのトリム機能で修正するしかありません。）

そして、SAVE。


１０．　Modesタブを開いて、

ANGLE　と HORIZON　モードをプロポのSWCの位置に合わせます。

奥　⇒　ANGLE
中、手前　⇒　HORIZON
してSAVE。
プロポのSWでARM（起動）設定も可能なのですが、ここではしてません。
設定しなくても、デフォルトで、
　　起動　：　ラダー　→　　、　スロットル　↓
　　停止　：　ラダー　←　　、　スロットル　↓
で行えます。





１１．　Adjustments タブ
？？？なので、何もしていません。

１２．　Servos タブ
？？？なので、何もしていません。

１３．　GPS　タブ
GPSを搭載していないのでパス。

１４．　Motors タブ
ここは大事なところで、モーターとESCのキャリブレーション（出力調整）を行います。
　①　ペラを外して、右下のMotor Test Mode Notice: のチェックをONにします。
　　　　　（ON　にしないとキャリブレーションは機能しません。）
　②　真中のMaster レバーを一番上まで上げます。


　③　バッテリーをつなぎます。
　④　ビープ音が流れたら、Master　レバーを一番下まで下げます。


　⑤　再度ビープ音が流れればキャリブレーションは完了です。


１５．　Race Transponder タブはデフォルトのままです。


１６．　LED　STRIP　タブもデフォルトのままです。


１７．　Sensors 　タブもデフォルトのままです。


１８．　Tethered Logging 　タブもデフォルトのままです。


１９．　Blackboxタブもデフォルトのままです。


２０．　CLIタブは、コンソール画面なので、コマンドを打ち込み、Cleanflightのバージョンを確認してみました。

なんか、バージョンえらい旧い？
もしかして最新バージョンの取得に失敗してる？
のかもです。　だとしたら、お笑いですね。

以上で、取りあえずの設定作業は終わりです。

現況、ANGLEモード　も HORIZONモードのどちらでも、
安定してホバーリングも飛行もでき操縦しやすいです。


新たな事が判ったら随時追加編集していきます。
でも、期待はしないでください。　(⌒ ⌒; アセアセ

間違ってるとこや勘違いしてるとこやこうした方が良いよ！　に気付かれたら教えてください！　（＾人＾）オ・ネ・ガ・イ

追記：　JUMPERのFCだけ？の仕様（Dip Switch）についてです。

画像の中あたりに１～６までのDip Switch　が有り、画像では５・６がONになってますが、このSwitchの仕様は次の通りになってます。
５・６　ON、他　OFF　：　FCアップデート時
３・４　ON、他　OFF　：　OSDアップデート時
１・２　ON、他　OFF　：　通常使用時
なので、通常、練習をしている時は、１・２　ON、他　OFF　の状態にして飛行しています。