NAZE32 Betaflight 設定記録。
先だって、STAR POWERのJUMPER 218 PROにCleanflightを設定しましたが、今回それの上級プロジェクトであるBetaflightを設定してみました。
なので、忘れないうちに設定手順を記録しておきます。
実物は、
で、仕様は、
Frame : wheelbase 218mm , integrated flight controller , reserved AV transmitter interface ,
brushless tilt interface , camera interface , and power interface .
Flight Controller : NAZE32(can brush baseflight , cleanflight firmware ) , including gyroscope ,
compass , barometerGPS interfade
OSD : KV TEAM(integrated)
ESC : BLHELI 20A( one shot )
Brushless Motor : 1806-2280KV
AV Transmitter : 5.8G/200mw
PROPELLERS : 5040
CAMERA : 600 TVL camera , Visual angle 120°
BATTERY : 3S 1500MAH (XT60 interface)
Weight : 328g ( With the camera and image transmission , without battery)
で、
ラジコン関係はFutabaの送受信機を使っていて、
送信機 : T10J(T-FHSS AIR)
受信機 : R3008SB(T-FHSS AIR)
です。
モーターの番号が他のFCとは異なってるので注意です。
配線の為に、アッパーボードを外して見ると、
FCは、仕様書では、NAZE３２と書かれていましたが、
Westerlund 32 というNAZE３２互換製品でした。
FCには、CleanFlightがプレインストールされてるようです。
最近の巷では、CleanFlightより、これから派生した
BetaFlightの方が主流になりつつあるとのこと。
なので、これにBetaFlightをインストールしてみました。
USBコネクターの位置の関係で、FCの取り付けが機首方向から
右に９０°回転してついてますので、
後ほど、FCの設定の時に、
このことを明示してやる必要があります。
プロポはＴ１０Jで、受信機はR3008SB(T-FHSS AIR)を使ってます。
FCと受信機の配線は、電源以外は、FCのchと同じｃｈのデータピン
を繋いでいます。
電源は、受信機のバッテリーコネクターの＋－ピン
に繋いでいます。
ハードの基本的な組立てができたので、
FCの設定開始です。
１． まずは、Cleanflight – ConfiguratorをChrome storeから
インストールしました。
２．Betaflightファームウェアの取得
下記サイトから、
https://github.com/betaflight/betaflight/releases
から、ボードNAZE32用の betaflight_2.8.1_NAZE.hex を取得。
３．USBドライバーをインストール
次に、Cleanflightを起動して、USB接続をしようとしましたが、
認識しません。
で色々調べたら、USBドライバーをインストールしないと駄目みたいです。
が、必要なドライバー類は、このWelcomeページ（下に再掲）からたどって取得できます。
で、CP210_Windows_Drivers をインストール。
他にもドライバー （CH341SER.EXE）はあるみたいでしたが、取りあえず
これで認識しましたので、、、良しとします。
４． Cleanflightを起動して、USB接続
まず、USBをポートに差し込んで、PCのOSからデバイスの確認をします。
COM4にて接続しています。
CleanflightConfiguraterorを起動。
画面右上の接続ポートのプルダウンからCOM4を選択しときます。
次のカテゴリーは、
次のカテゴリーで、いよいよファームウェアのアップグレードを行います。
５．betaflight のインストール
Firmware Flasherタグを開きます。
選択SWを全てOFFにし、通信ポートをCOM4にして、
Loard Firmware【Local】ボタンをクリックして、
先ほど取得したbetaflightファイルのあるフォルダーからファイルを指定して開きます。
次にFlash Firmwareボタンがグリーンに変わってますので、クリックします。
するとFlashingが始まります。
これで、無事に、Betaflightがインストールされました。
６．Betaflight – Configuratorの起動
次に、右上のグリーンのコネクトボタンをクリックすると、
無事？、、、Betaflight – Configurator？、、、が起動？？？？
し、Setupメニュー画面が現れました。
見た目はCleanflight – Configuratorと全く同じ、、、です。（＠д＠)/？.うそ～！確認のために、CLIメニューを開いて、
コマンド入力欄に、versionと記述して、Enterキーを押すと、結果、
BetaFlight/NAZE 2.8.1 Jun 9 2016 / 18:17:47 、、、、と間違いなく本物でした。
もう一度Setupメニューに戻り、
機体を動かしてみると、 FCを90°回して設置したので、機体が90°ずれてます。
修正しないといけません。
7．Configuration
Configurationメニューを開きます。
まずは、
Mixer を Quad X に選択。
Yaw Degrees を ９０に設定。
他、
Armした途端にペラが回転するのは嫌なので ⇒ MOTOR_STOP をON。
ESCが OneShot１２５ に対応しているので ⇒ ONESHOT125 をON
Receiver Mode ⇒ RX_PARALLEL_PWM をチェック
して、
SAVE。
Setupタブに戻って機体を動かしてみると、
実機の動きに忠実に動いていますので、設定はOKです。
８． Failsafe タブを開いて、
Failsafe チェックをONして、SAVE。
９． PID Tuning
PID Tuningメニューを開いて、
ここは、細かいことは判らないので、
取りあえずデフォルトのままSAVE。
10． RECEIVER
RECEIVER メニューを開いて、
プロポの電源をONして、機体の電源をONすると、画像がプロポとリンクします。
チャンネルマップでドロップダウンメニューからFutabaを選択します。
すると表示がＡＥＴＲ１２３４となります。
これは、エルエレスラ１２３４のことです。
FutabaのT10Jの場合は、ニュートラル位置は１５２０になってしまってます。
このままだと、トリムがニュートラルよりずれてしまいますので、
サブトリム機能を使って、Roll、 Pitch 、Yaw 、Throttle だけは
できるだけ１５００近辺に修正します。
（微修正は、プロポのトリム機能で修正するしかありません。）
そして、SAVE。
11． Modes
Modesメニューを開いて、
・ANGLE、HORIZON、AIR MODEをSWの３ポジションに設定。
このAir ModeがCleanflightには無かったモードで上級者向けの気がします。
ANGLE と HORIZON と AIR
MODE モードをプロポのSWCの位置に合わせます。
奥 ⇒ ANGLE
中 ⇒ HORIZON
手前⇒ AIRMODE
してSAVE。
プロポのSWでARM（起動）設定も可能なのですが、ここではしてません。
設定しなくても、デフォルトで、
起動 ： ラダー → 、 スロットル ↓
停止 ： ラダー ← 、 スロットル ↓
で行えます。
12. Adjustments（修正、調整）
何もしていません。
１4．Servos
問題無いので、何もしていません。
１5．GPS
GPSを搭載していないのでパス。
１6．Motors
ここは大事なところで、モーターとESCのキャリブレーション（出力調整）を行います。
① ペラを外して、右下のMotor Test Mode Notice: のチェックをONにします。
（ON にしないとキャリブレーションは機能しません。）
② 真中のMaster レバーを一番上まで上げ、 バッテリーをつなぎます。
③ ビープ音が流れたら、Master レバーを一番下まで下げます。
④ 再度ビープ音が流れればキャリブレーションは完了です。
17. Race Transponder
デフォルトのままです。
18. LED STRIP
デフォルトのままです。
19. Sensors
デフォルトのままです。
20. Tethered Logging
デフォルトのままです。
21. Blackbox
デフォルトのままです。
22. CLI
コンソール画面です。先ほど、6.Betaflightの起動のところで、
バージョン確認をしましたので省略。
以上で、取りあえずの設定作業は終わりです。
飛行テストの結果：
ANGLEモード も HORIZONモードのどちらでも、安定してホバーリングも飛行もでき操縦しやすいです。
AIR MODEではロールや宙返りもでき、過敏ですが操縦もしやすいです。
新たな事が判ったら随時追加編集していきます。
でも、期待はしないでください。 (⌒ ⌒; アセアセ
間違ってるとこや勘違いしてるとこやこうした方が良いよ！
に気付かれたら教えてください！ （＾人＾）オ・ネ・ガ・イ
追記： JUMPERのFCだけ？の仕様（Dip Switch）についてです。
画像の中あたりに１～６までのDip Switch が有り、
画像では５・６がONになってますが、
このSwitchの仕様は次の通りになってます。
５・６ ON、他 OFF ： FCアップデート時
３・４ ON、他 OFF ： OSDアップデート時
１・２ ON、他 OFF ： 通常使用時
なので、通常、練習をしている時は、１・２ ON、他 OFF の状態にして飛行しています。
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