SPRACINGF3(Betaflight) の設定（SBUS接続）

フライトコントローラーSPRACINGF3 の Betaflight でのフラッシングが終わり、
これから機体への組み込み設定を行います。

プロポは、FUTABA　T10J
受信機は、FUTABAのR3008SB
を使ってます。


受信機を第８コネクターに割り当てられているS.BUSが使えるようにBモードにしました。


FCの接続仕様は、

IO_2コネクターの１２３ピンを使います。
ので、接続ハーネスから必要な３本だけ残して残りの５本の不要配線を抜いています。

そしてFCと接続。


これで、準備が整いましたので、いよいよ設定開始です。

１　コンフィギュレーターの起動


２　FCとコネクト
画面右上の Connect ボタンをクリックすると下図の Setup 画面が開いて設定が出来るようになります。


３　Ports の設定
①　S.BUS用のシリアル通信ポートをOnにします。
②　右下のSaveボタンをクリックして保存


４　Configuration の設定
①　Mixer　で　QuadX　を選択
②　Bord and Sensor Alignment の　Yaw Degree を９０に設定　←　CFを進行方向から右に９０°回している
③　ESC/Motor Features で　モータープロトコルでPWMを選択　←　今のところESCがPWMでしか認識しないので
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　MOTOR_STOPをON　←　Armingしない限り勝手にモーターが回転しないように
④　S.BUS通信用に、
　　　　・Receiver Mode の RX_SERIAL にチェック
　　　　・SERIAL Receiver Providerの SBUSをクリック　

⑤　右下のSaveボタンをクリックして保存

５　PID Tuning の設定
ここは、取りあえずはデフォルトのままに。　←　テスト飛行の結果でチューニングする

変更した場合は、右下のSaveボタンをクリックして保存

６　Receiver　の設定
プロポがモード１（日本では主流）の場合は、デフォルトのままでOKで、次の操作を行ってください。
（※　プロポのモードの違いとコンフィグのマッピングは自分で調べてください。）
①　プロポのSWをOn　し　機体にバッテリーを繋いでシステムに電源を供給し通信を確立
②　プロポの各レバーの動きが正しいか確認
③　次に中立状態の値が１５２０になっているのをサブトリムで１５００になるように調整する
　　　←　うまく行けば右の機体の動きが止まります。（完全に止めるのは無理）
④　Mode設定用にプロポの5chにCｰSWとAux1を割り当てているので、C-SWを動かしてAux1の動きも確認　←　３モードを今後設定

⑤　右下のSaveボタンをクリックして保存

余談：ドローンしかやらない方は、モード２（世界で主流）で覚えられた方が良いです。
　　　　右スティックで前後左右の２次元平面の動き、左スティックで上下と機首向きの動きと
　　　　別れますので、左で高度を維持しながら右で前後左右の動きが出来ますので操縦し易いです。


７　Modes　の設定
①　何も設定されていないので、ANGLE、HORIZON、AIR MODE　をAdd Range をクリックして追加する。
②　AUX1　の位置（C-SW）で上図のようになるように設定
　　　機体の動きの過敏さは、
　　　　　　ANGLE　＜　HORIZON　＜　AIR MODE
　　　機体の安定性は、
　　　　　　ANGLE　＞　HORIZON　＞　AIR MODE

③　右下のSaveボタンをクリックして保存

ANGLE、HORIZONモードは、姿勢安定を優先したモードです。
AIR MODE では、ロールや宙返り等の演技が容易に行えます。
スロットル最小状態で演技をします。
たとえば、
　右（左）ロールは、スロットル最小＆ロール右（左）を同時に行います。
　後（前）宙返りは、スロットル最小＆エレベーター引く（押す）を同時に行います。
エアーレースが目的ならば、

８　Motors　の設定

①　「全てのプロペラを外しなさい！」の注意は理解しましたか？のチェックをOn
②　Masterレバーを一番上にする

③機体にバッテリーを繋ぐ
④”ピポパポ”のようなキャリブレーション音が鳴りだし、しばらくすると鳴り止む
⑤鳴りやんだらMasterレバーを一番下まで下げる

⑥また”ピピピピ”みたいなキャリブレーション音が鳴り、ちょっとして鳴り止む
⑦以上でモーターのキャリブレーションは終了
⑧バッテリーを外す


９　Blackbox の設定
取りあえずここはデフォルトのまま


１０　CLI　（コマンド作業）
ここはコマンドにて設定を変更したり現状を確認したりするコンソールツールです。
取りあえず、下のコマンド窓に「version」と打ち込んで現状を確認してみる

現在のバージョンは、　　BetaFlight/SPRACINGF3 3.0.1　で最新版です。

以上でコンフィギュレーターを使った設定は終わりです。

後は実際にテスト飛行しての調整作業となります。

その前に、プロポと機体のArming作業があります。
ArmingとはプロポとFCの間に通信状態を確立することで、
これをしない限りプロポをいくら操作してもモーターは動きません。
Betaflight　ではデフォルトで下記の要領でできるようになっています。

　Arming　：　スロットル最小状態でラダーを右
　Disarming　：　スロットル最小状態でラダーを左

あと、注意が必要なのは５秒以上スロットルを最小にした状態を続けるとDisarmingしますので、
飛行中であれば墜落します。

以上　終わり

今後、調整をした時は、別記事で追加していきます。