DRJ（ドロンジョ）１号、５号、６号のＰＩＤ調整！ ヾ(￣∇￣=ﾉ ﾊﾞﾝｻﾞｰｲ

DRJ（ドロンジョ）５号、６号共、着陸させようとスロットルを下げると、
機体が急に不安定になって墜落し、結果アームを痛めてしまいました。
最初は、外乱による復帰力が弱いのではと思い、ＰＩＤのＤ値を上げてみました。
が、テスト飛行の結果は変わらずでした。
Hightスロットルでの飛行はそこそこ安定した飛びをしてるのに、
スロットルを中以下に下げると途端に不安定になります。
原因が判らず？？？の状態でした。

ちなみに、ＤＲＪ５号の機体は、
ＦＲＡＭＥ　：　ＱＡＶ２５０
ＦＣ　：　ＮＡＺＥ３２　ＲＥＶ６　ＡｆｒｏＦｌｉｇｈｔ
ファームウェア　：　Betaflight ３．０．１
ＥＳＣ　：　ＫｉｎｇＫｏｎｇ　ＴＨＵＮＤＥＲ　１２Ａ　ＢＬＨｅｌｉ
Ｍｏｔｏｒ　：　ＴＡＲＯＴ　ＭＴ２２０４ＩＩ－２３００ＫＶ
ＢＲＡＤＥ　：　６０４０　３Ｂ
Ｗｅｉｇｈｔ　：　４００ｇ　（バッテリーは別）
バッテリー　：　TURNIGY2.2　2200ｍAh　２１０ｇ
Config の System configuration は、
Gyro update frequency : 1.6KHz
PID loop frequency : 1.6KHz0.8KHz


が、だいぶ前にＰ値はどこまで上げられるかをテストしてた経験と、
理化工業(株)の技術解説にあった「PID制御って何？」を読んで、
ようやく原因を特定することができました。
（「PID制御って何？」のURL　：　http://www.rkcinst.co.jp/techno/22/techno_22.htm　　）

Betaflight のデフォルトＰＩＤは、

となってますが、このデフォルトＰＩＤが対象とするのは、ESCが２０Ａや３０Ａの
かなり高出力（プロセスゲインが高い）な機体（車で例えるとスポーツカー）で、
σ(^ ^) の非力なＤＲＪ５号（車で例えれば小型自動車）の１２Ａ程度の機体、
では無いと思い当たりました。　(⌒ ⌒; アセアセ
つまりスロットルの中以下では、
機体を安定させるに必要なだけの出力（アクセルの踏み込み）が出ていないということに気付いたのです。
そしてこの出力不足を解消するには、アクセルに相当するＰ値（制御ゲイン）を上げるしかないと。
------- 追記 -----------------------------------------
その後、Betaflight のPIDのデフォルト値は、下記の様な強力な機体、
　　　　　　バッテリー ： 4S　1300mAh　75C
　　　　　　モーター ： 2205 - 2300kv
　　　　　　ペラ ： 5040
　　　　　　ESC ： 24A　
をベースにして設定されていることが判りました。
--------------------- 以上　追記 ----------------------------

以前、Ｐ値を９０以上にあげると大きくぶれましたので、ＭＡＸ値は８５位として、
この値をＹＡＷのＰ値としました。
そして、ＰＩＴＣＨとＲＯＬＬの値をそれぞれ８０と６５となるべく高い値に仮設定しました。（差はデフォルト値を参考）
仮の値を決めてＲＯＬLから値を上げ下げして、小刻みな振動が発生しない値に設定しました。
Pが強過ぎると小刻みな振動が発生します。
Iは、傾けた時、その傾きが変化せず、安定する値に設定しました。
これをＰＩＴＣＨで同じように繰り返しPIを設定。
ＹＡＷは舵を切った時跳ねない値をPとし、
舵入れて止めた時に跳ねない値をＩ値を決めました。
このＰＩ制御で一通り小刻みな振動は無くなり安定した姿勢を保つようになりました。
が、前後左右の揺らぎは残っていますので、スティックを激しく左右前後に動かし、
揺らぎが発生しないようにＤ値を設定しました。

小刻みな振動や揺らぎが無くなるにつれ、一緒に振動や揺らぎをしていたペラ音も、
次第に”シューン”と静かで綺麗な音に変わっていきました。

まだ、細かく調整する余地はあると思いますが、取りあえずはこれでＯＫとしています。
ＤＲＪ５号の調整後のＰＩＤ値です。

５号の設定と同様にＤＲＪ１号、６号もＰＩＤ設定を行いました。

あと、Ｐ値をＭＡＸまで上げたのでハイスロットル時に調整出力に余裕を持たせるため、
>ＭａｘｉｍｕｍＴｈｒｏｔｔｌｅ値を１８５０に下げています。その後、2000に戻しました。

このＭａｘｉｍｕｍＴｈｒｏｔｔｌｅ値は、ＤＲＪ１号、６号も同様に下げています。

ＤＲＪ１号のＰＩＤ値

ＤＲＪ１号の機体は、
ＦＲＡＭＥ　：　ＺＭＲ２５０
ＦＣ　：　Westerlund 32（NAZE３２互換品）
ファームウェア　：　Betaflight ３．０．１
ＥＳＣ　：　ＫｉｎｇＫｏｎｇ　ＴＨＵＮＤＥＲ　１２Ａ　ＢＬＨｅｌｉ
Ｍｏｔｏｒ　：　ＳＴＡＲＰＯＷＥＲ　ＱＸ-Ｍｏｔor　ＱＭ１８０６／2280ＫＶ
ＢＲＡＤＥ　：　5ｘ4.5　２Ｂ
Ｗｅｉｇｈｔ　：　３９０ｇ　（バッテリーは別）
バッテリー　：　TURNIGY2.2　2200ｍAh　２１０ｇ
Config の System configuration は、
Gyro update frequency : 1.6KHz
PID loop frequency : 1.6KHz


ＤＲＪ６号のＰＩＤ値

ＤＲＪ６号の機体は、
ＦＲＡＭＥ　：　ＡｓｔｒｏＸ６
ＦＣ　：　ＳＰＲＡＣＩＮＧＦ３
ファームウェア　：　Betaflight ３．０．１
ＥＳＣ　：　ＫｉｎｇＫｏｎｇ　ＴＨＵＮＤＥＲ　１２Ａ　ＢＬＨｅｌｉ
Ｍｏｔｏｒ　：　ＴＡＲＯＴ　ＭＴ２２０４ＩＩ－２３００ＫＶ
ＢＲＡＤＥ　：　６０４０　３Ｂ
Ｗｅｉｇｈｔ　：　３８０ｇ　（バッテリーは別）
バッテリー　：　TURNIGY2.2　2200ｍAh　２１０ｇ
Config の System configuration は、
Gyro update frequency : 4KHz
PID loop frequency : 4KHz
　
　
（追記　：　1917年4月26日）
BetaFlight の PID 調整については、下記URL参照。
　PIDチューニングガイド　https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/PID-Tuning-Guide

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