Betaflight のフライトモード（その１）

Cleanflight を知ったのが昨年5月で、Betaflight を知ったのがその翌月の6月です。
なので、ようやく1年経ちました。

が、Betaflight のフライトモードには、σ(^ ^) 、しばらく悩まされました。

国内のサイトにも海外のサイトにもそれらしい記述を見つけられず、
今年の4月初旬まで、長い間悩み続けていました。　ヽ(　￣д￣;)ノ オテアゲー
が、それが思いがけないひょんなことからヒントを貰え、
長い暗闇から脱出することができました。　　（＠д＠)/？.うそ～！””

ので、同じお方々がおられるのではと思ってこのメモを書きました。　(*^m^*) ムフッ

フライトモードには、一般的ですが、
　・　安定モード
　・　中間モード
　・　アクロモード
があると巷では言われています。
ので、σ(^ ^) もそういう風にプログラムされてるものと思っていました。
で、BetaFlight を覗いてみると、上記に該当するものとして、
　・安定モード　　　→　ANGLE
　・中間モード　　　→　HORIZON
があるというところまでは理解できました。
が、いくら探してもアクロモードはありません。　? (o'-'o) ?

CleanFlight では、RATE MODE がありましたので、
これがアクロモードだと思っていましたら、
後に、BetaFlight では SuperRate 機能に取りこまれましたので、
これも違います。
で、次は、AIR　MODE　がアクロlモード？と思いましたが、
よくよく中身を見てみると、これも多くの機能の中の一つの機能であって、
大元の飛行モードではないことが判りました。
じゃあ BetaFlight のアクロモードって、、、、
尚一層、？？？？で訳が判らなくなりました。　　(＠_＠;)ぁせぁせ

？？？ちゅうて、なにもしないでは練習できませんので、
ずーっと、このAIR MODEをアクロ代わりにして練習してました。
ま、当らずとも遠からずでしたが。　(⌒ ⌒; アセアセ

この？？？の暗闇から助け出してくれたのが、
クラブ員から貰ったWalkera F210 のマニュアルだったのです。
Walkera F210 のマニュアルには、フライトモードについて、
３ポイントSWに次の様に割当られています。
　０　：　STABILIZE　Flight　Mode　　（安定モード）　
　１　：　INTERMEDIATE　Flight　Mode　　（中間モード）
　２　：　ADVANCED　Flight　Mode　　（アクロモード）
と。
実際の Walkera F210 のFCは SPRACINGF3でBetaFlight がフラッシュされていました。
で、３ポイントSWに割り当てられているものを調べてみたら、上記に該当するフライトモードは、
　　ANGLE
　　HORIZON
　　・・・・
で、アクロモードには何も指定されていません。　　　（＠д＠)/？.うそ～！””
最初は
　”えっ！何で？？？”
状態でしたが、次の瞬間、目から鱗が落ちました。　
つまり、BetaFlight は、もともとアクロ仕様で開発されているんだから、
フラッシングしただけのデフォルト状態が、
そのままアクロモードなんだということが、、、、、です。　(⌒ ⌒; アセアセ
　０　：　ANGLE　　　　（安定モード）　
　１　：　HORIZON　　（中間モード）
　２　：　・・・・・　　　（アクロモード）

これを3ポイントSWに割り当てた Modes タブで設定すると、次の様になります。　

　
（以下参考）　σ(^ ^) のフライトモード設定

AUX2(swC)　：　
　０　：　HORIZON
　１　：　デフォルトモード（ACRO）
　２　：　デフォルトモード（ACRO）　＋　AIR MODE

σ(^ ^) の場合は、ANGLEを割当ずその機能はHORIZON で代用しています。
HORIZONのスティック中立付近はANGLEと同じだからです。

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